三年(430年)置，治临泾县(今镇原县东南)。取泾水(今泾河)为名。辖区约今甘肃省泾源、平凉、华亭、崇信、泾川、灵台，陕西省彬县、旬邑、永寿等市县及甘肃省镇原县部分地区。后移治安定县(唐改为保定县，金改为泾川县。今泾川县北泾河北岸，明移今治)。隋大业三年(607年)改为安定郡。唐初复为泾州。天宝元年(742年)改为安定郡，乾元元年(758年)复为泾州。辖区缩小，约今甘肃省镇原、泾川、灵台等县地。广德元年(763年)地入吐蕃。大历三年(768年)复置。为泾原节度使治。北宋属秦凤路。金属庆原路。元属陕西行省。明初省泾川县入州，属平凉府。清属甘肃省。1913年废，改本州为泾县。
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